本发明公开了一种仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨架、踝轴A、踝轴B、跖骨架、脚趾、连接脚趾与跖骨架的趾关节、脚底板、两根抗压橡胶柱、两根抗抗弹簧、装设于脚趾与跖骨杆C之间的扭转弹簧B、装设于跗骨杆C与跖骨杆A之间的扭转弹簧A；跗骨架包括跗骨杆A、跗骨杆B和跗骨C，跖骨架包括跖骨杆A、跖骨杆B和跖骨杆C；两根抗拉弹簧装设于两根抗压橡胶柱的外侧，且始终处于拉伸受力状态；机械小腿可绕踝轴A转动；踝轴B正交与踝轴A，机械小腿可绕踝轴B实现扭转运动。本发明是一种结构合理、具有抗冲击性能、四个运动自由度混联模式的仿人机器足。

本发明公开了一种仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨架、踝轴A、踝轴B、跖骨架、脚趾、连接脚趾与跖骨架的趾关节、脚底板、两根抗压橡胶柱、两根抗抗弹簧、装设于脚趾与跖骨杆C之间的扭转弹簧B、装设于跗骨杆C与跖骨杆A之间的扭转弹簧A；跗骨架包括跗骨杆A、跗骨杆B和跗骨C，跖骨架包括跖骨杆A、跖骨杆B和跖骨杆C；两根抗拉弹簧装设于两根抗压橡胶柱的外侧，且始终处于拉伸受力状态；机械小腿可绕踝轴A转动；踝轴B正交与踝轴A，机械小腿可绕踝轴B实现扭转运动。本发明是一种结构合理、具有抗冲击性能、四个运动自由度混联模式的仿人机器足。