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本发明公开了混联低频仿人三自由度机械足,属于仿人机器人领域。它包括跗骨架、小腿杆、跖骨板、第一自锁装置、第二自锁装置、第三自锁装和脚趾;三个自锁装置结构完全相同,均包括蜗轮、蜗杆、蜗杆架A、蜗杆架B、U型架和电机;蜗轮与蜗杆相啮合传动,电机的输出轴与蜗杆的一端相连;小腿杆装设于蜗轮轴A上,蜗轮轴A的两端分别通过两轴承装设于跗骨架上;跖骨板的一端通过蜗轮轴B与跗骨架相连,其另一端通过蜗轮轴C与脚趾相连;第一自锁装置、第二自锁装置和第三自锁装置中的三个蜗轮分别装设于蜗轮轴A、蜗轮轴B和蜗轮轴C上。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和低频运动响应特性、混联模式的仿人机器人足。
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