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本发明公开一种手部外骨骼系统,包括手套、绕线轮组、若干预紧装置、若干夹紧装置、若干条绳索、驱动装置。其中驱动装置使用一个电机驱动若干根手指的运动,减小了系统的体积和造价,降低系统的复杂程度,在保证实现抓取功能的前提下,简化了控制过程。设计的力传递路径能保证手指的各个关节得到足够的拉力,又能改善用户的使用体验。本发明同时提供了该手部外骨骼系统的控制方法。
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