本发明公开了一种实时可抗风浪无人船的航线控制方法及其水质监测系统，采用基于Cortex‑M4内核的STM32F407单片机为无人船的主控制器，其中船体左右侧各装有一对小型水下电机用来适应风浪，后侧装有两个推进电机提供前进动力，船上搭载了GPS定位模块、电子罗盘模块、GPRS模块、溶解氧传感器，主控制器解算各项模块的数据，再将数据通过GPRS传送至基于C#.NET编写的上位机服务器后台程序，上位机对采集的数据分析可视化并将水质参数上传至数据库，同时发送命令给无人船实现自动导航，在地图上显示运动轨迹。该系统不仅扩大了水质监测范围，而且在风浪环境下也能自动矫正自身位置，可以广泛应用于农业水产养殖、海洋测绘以及污水监测等场景。

本发明公开了一种实时可抗风浪无人船的航线控制方法及其水质监测系统，采用基于Cortex‑M4内核的STM32F407单片机为无人船的主控制器，其中船体左右侧各装有一对小型水下电机用来适应风浪，后侧装有两个推进电机提供前进动力，船上搭载了GPS定位模块、电子罗盘模块、GPRS模块、溶解氧传感器，主控制器解算各项模块的数据，再将数据通过GPRS传送至基于C#.NET编写的上位机服务器后台程序，上位机对采集的数据分析可视化并将水质参数上传至数据库，同时发送命令给无人船实现自动导航，在地图上显示运动轨迹。该系统不仅扩大了水质监测范围，而且在风浪环境下也能自动矫正自身位置，可以广泛应用于农业水产养殖、海洋测绘以及污水监测等场景。