本发明公开了一种基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统，其中编队协同控制方法包括：1、确定领航翼伞、编队队形、翼伞之间的通信链路；2、规划领航翼伞的归航航迹Fp＝{path(m)}；3、领航翼伞跟踪归航航迹上的航迹点；4、根据编队队形和一致性编队协同控制律，计算每个跟随翼伞的虚拟控制输入；5、将每个跟随翼伞的虚拟控制输入转换为等效控制输入；根据等效控制输入计算每个跟随翼伞的加速度、下滑角速度、航向角速度；6、判断是否跟踪结束，如没有结束，重复步骤3‑5，直到达到着陆目标点。该方法能够实现多翼伞系统的集结、避碰、编队，最终实现多翼伞精确空投。

本发明公开了一种基于一致性的多翼伞编队协同控制方法和控制系统，其中编队协同控制方法包括：1、确定领航翼伞、编队队形、翼伞之间的通信链路；2、规划领航翼伞的归航航迹Fp＝{path(m)}；3、领航翼伞跟踪归航航迹上的航迹点；4、根据编队队形和一致性编队协同控制律，计算每个跟随翼伞的虚拟控制输入；5、将每个跟随翼伞的虚拟控制输入转换为等效控制输入；根据等效控制输入计算每个跟随翼伞的加速度、下滑角速度、航向角速度；6、判断是否跟踪结束，如没有结束，重复步骤3‑5，直到达到着陆目标点。该方法能够实现多翼伞系统的集结、避碰、编队，最终实现多翼伞精确空投。