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巡检机器人轨迹跟踪控制方法
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  • 机床功能部件及附件制造
  • 机械式停车设备制造
  • 炼油、化工生产专用设备制造
  • 生产专用起重机制造
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商品编号
FP202210130614800384
商品权属
自有
交易方式
开放许可
支付方式
入门费和提成费相结合
许可期限
2 年
商品价格
¥ 10,000
关键词
前轮转向后轮驱动 原地转向模型 轨迹跟踪控制方法 运动学模型

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南京理工大学
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商品摘要
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商品评价
本发明公开了一种巡检机器人轨迹跟踪控制方法,具体步骤为:建立车轮轴中心与机器人参考位置不重合时的机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型;根据机器人前轮转向后轮驱动的运动学模型建立机器人的原地转向模型;确定轨迹跟踪控制率,完成巡检机器人轨迹跟踪控制。本发明控制精确度高,鲁棒性好。
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